Контроллер BLDC для робототехники двухкан. р/у (RC) (FOC, 2х1000 Вт, 12-72 В, 60 А, MSSD-60EHB_2D)

Высокотехнологичный двухканальный контроллер в закрытом алюминиевом корпусе, спроектированный для независимого, синхронного или дифференциального управления двумя бесщеточными моторами (BLDC) с датчиками Холла.

Модель разработана для автоматизированных колесных платформ (AGV), сервисных и инспекционных роботов, роботизированных газонокосилок, а также специализированного электрического транспорта (включая инвалидные коляски и трициклы).

1. Электрические характеристики и управление мощностью

Контроллер динамически адаптирует выходной ток в зависимости от номинального напряжения сборки для обеспечения стабильной долговременной работы без перегрева.

• Диапазон входного напряжения: DC 12–72 В

• Максимальный пиковый ток: 60 А

• Диапазон гибкой настройки ограничения тока: от 0,5 до 60 А

Таблица зависимости долговременного тока и мощности от напряжения питания:

2. Алгоритмы привода и кинематика

Контроллер поддерживает два ключевых режима коммутации фаз, настраиваемых под конкретные задачи:

• Векторное управление (FOC): Обеспечивает плавный, бесшумный ход, максимальный крутящий момент на низких оборотах и высокую энергоэффективность. Ограничение скорости в замкнутом контуре — до 48 000 eRPM (электрических оборотов в минуту).

• Режим прямоугольной волны (Square Wave): Классический алгоритм для достижения максимальных оборотов. Ограничение скорости — до 110 000 eRPM.

Режимы движения:

• Дифференциальный замкнутый контур: Автоматическое смешивание сигналов для двух колес. Идеально подходит для платформ, разворачивающихся на месте за счет разности скоростей правого и левого бортов.

• Независимое управление: Раздельная обработка команд для каждого канала.

3. Интерфейсы управления и физические терминалы

На плате корпуса выведены силовые и интерфейсные разъемы для быстрой интеграции:

• Аналоговые каналы: Прямое подключение потенциометров и стандартных промышленных джойстиков (рабочий диапазон сигналов 0,5–4,5 В).

• Импульсные каналы: Поддержка стандартного ШИМ (PWM с амплитудой до 24V) и авиамодельного PPM-сигнала (50 Гц, длительность импульса 1,0–2,0 мс).

• Цифровые шины: Интерфейсы RS485 (протокол Modbus RTU, скорость до 115200 бит/с) и CAN / CANOPEN (скорость до 1 Мбит/с) для промышленной автоматизации с помощью PLC, ПК или одноплатных компьютеров.

• Конфигурируемые порты ввода-вывода: 8 входных портов (IN1–IN8 с защитой по напряжению от -25 В до +25 В) и 4 выходных порта (OUT) для подключения концевых выключателей, сигналов аварийной остановки или индикации ошибок.

4. Аппаратная конфигурация (DIP-переключатели)

На корпусе расположен блок переключателей для быстрой настройки логики устройства без подключения к ПК:

• SW1: Управление параметрами связи.

• SW2: Запуск процедуры автоматического обучения и калибровки фаз для левого мотора.

• SW3: Запуск процедуры автоматического обучения и калибровки фаз для правого мотора.

5. Интеллектуальный функционал и комплексная защита

• Автоматическое обучение фаз: Контроллер самостоятельно определяет чередование фаз мотора и полярность датчиков Холла при первом запуске.

• Управление торможением: Поддержка электронного стояночного тормоза (удержание ротора), рекуперативного торможения с возвратом энергии в АКБ и выделенный силовой выход для автоматического управления электромагнитным тормозом-доводчиком.

• Многоуровневая система безопасности:

  • Защита от перенапряжения и падения напряжения питания.

  • Независимая защита от перегрузки по току основной шины и фазных токов моторов.

  • Защита от заклинивания ротора (стопорения) с автоматическим отключением питания во избежание перегорания обмоток.

  • Мониторинг температуры силовых элементов (защита от перегрева).

  • Защита от обрыва связи (при потере управляющего сигнала по шине устройство безопасно останавливает платформу).

  • Встроенная ESD-защита от статического электричества на всех сигнальных и интерфейсных портах.

6. Программное обеспечение и диагностика

В комплекте поставляется бесплатное фирменное ПО для ОС Windows (с поддержкой английского языка), позволяющее проводить глубокую отладку:

• Поканальное конфигурирование параметров двигателей (число пар полюсов, ограничения).

• Тонкая настройка PID-регуляторов тока и скорости.

• Построение графиков и кривых разгона/торможения в реальном времени.

• Поканальный мониторинг телеметрии: напряжение шины, фазный ток, текущие обороты (RPM), температура каждого канала, коды ошибок и состояния цифровых входов IN1–IN8.

• Для разработчиков: Предоставляются исходные коды утилиты для ПК (написанные в C++ Builder для Modbus RTU), а также примеры управляющего кода на языке C для микроконтроллеров.

7. Чертеж и геометрические параметры

Контроллер выполнен в прочном защитном кожухе с монтажными ушками для жесткого крепления на шасси.

• Общая длина (включая крепежные ушки): 200 мм

• Ширина корпуса: 104 мм (полная ширина с учетом выступов терминалов — 113 мм)

• Высота (толщина) корпуса: 41,5 мм

• Расстояние между монтажными отверстиями: 192 мм (по длине) на 60 мм (по ширине)

• Диаметр крепежных отверстий: 4 × 3,50 мм